Sonar scan matching for simultaneous localization and mapping in confined underwater environments

Author

Mallios, Angelos

Director

Ridao Rodríguez, Pere

Ribas Romagós, David

Date of defense

2014-05-15

Legal Deposit

Gi. 989-2014

Pages

126 p.



Department/Institute

Universitat de Girona. Departament d'Arquitectura i Tecnologia de Computadors

Abstract

This thesis presents the development of a localization and mapping algorithm for an autonomous underwater vehicle (AUV). It is based on probabilistic scan matching of raw sonar scans within a pose-based simultaneous localization and mapping(SLAM) framework


Aquesta tesis presenta el desenvolupament d’un algoritme de localització i mapeig per un vehicle submarí autònom (AUV). L’algoritme es basa en tècniques probabilístiques de scan matching utilitzant scans de sonar dins un sistema de localització i construcció simultània de mapes (SLAM) basat en posició

Keywords

Underwater robotics; Robòtica submarina; Robótica submarina; Localization; Localització; Localización; Mapping; Mapeig; Mapeo; Sonar; Sound navigation and ranging

Subjects

62 - Engineering. Technology in general; 68 - Industries, crafts and trades for finished or assembled articles

Documents

tam.pdf

2.756Mb

 

Rights

ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.

This item appears in the following Collection(s)