dc.contributor
Universitat Jaume I. Departament d'Enginyeria i Ciència dels Computadors
dc.contributor.author
Recatalá Ballester, Gabriel
dc.date.accessioned
2011-04-12T20:00:55Z
dc.date.available
2004-07-23
dc.date.issued
2003-11-21
dc.date.submitted
2004-07-23
dc.identifier.isbn
8468878405
dc.identifier.uri
http://www.tdx.cat/TDX-0723104-112326
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/10803/10371
dc.description.abstract
This thesis focuses on the definition of a task for the determination, tracking and execution of a grasp on an unknown object. In particular, it is considered the case in which the object is ideally planar and the grasp has to be executed with a two-fingered, parallel-jaw gripper using vision as the source of sensor data. For the specification of this task, an architecture is defined that is based on three basic components -virtual sensors, filters, and actuators-, which can be connected to define a control loop. Each step in this task is analyzed separately, considering several options in some cases.<br/>Some of the main contributions of this thesis include: (1) the use of a modular approach to the specification of a control task that provides a basic framework for supporting the concept of behavior; (2) the analysis of several strategies for obtaining a compact representation of the contour of an object; (3) the development of a method for the evaluation and search of a grasp on a planar object for a two-fingered gripper; (4) the specification of different representations of a grasp and the analysis of their use for tracking the grasp between different views of an object; (5) the specification of algorithms for the tracking of a grasp along the views of an object obtained from a sequence of single images and a sequence of stereo images; (6) the definition of parametrized models of the target position of the grasp points and of the feasibility of this target grasp, and of an off-line procedure for the computation of some of the reference values required by this model; and (7) the definition and analysis of a visual servoing control scheme to guide the gripper of a robot arm towards an unknown object using the grasp points computed for that object as control features.
cat
dc.format.mimetype
application/pdf
dc.publisher
Universitat Jaume I
dc.rights.license
ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.
dc.source
TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)
dc.subject
2D grasp tracking
dc.subject
visual servoing
dc.subject.other
Arquitectura i Tecnologia de Computadors
dc.title
Visual determination, tracking and execution of 2D grasps using a behavior-inspired approach
dc.type
info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.contributor.director
Cervera Mateu, Enric
dc.contributor.director
Sanz Valero, Pedro José
dc.contributor.director
Pobil, Àngel Pasqual del
dc.rights.accessLevel
info:eu-repo/semantics/openAccess
