2024-03-28T20:35:18Zhttps://www.tdx.cat/oai/requestoai:www.tdx.cat:10803/103782017-09-14T21:59:12Zcom_10803_480col_10803_387219
Razonamiento geométrico basado en visión para la determinación y ejecución del agarre en robots manipuladores
Sanz Valero, Pedro José
Pobil, Àngel Pasqual del
procesamiento de imágenes
razonamiento geométrico
robots manipuladores
determinacion del agarre
Se presenta un sistema capaz de coordinar una pinza de dedos plano-paralelos y un sistema de visión con el objetivo de determinar puntos de agarre bajo condiciones de estabilidad.<br/>La elección de puntos de agarre se realiza mediante una nueva heurística que trata de manejar todo tipo de objetos planos con centroide exterior o interior, permitiendo agujeros. Sólo se requieren dos características basadas en los momentos, centroide y dirección del eje principal, obtenidos a partir de una representación del código de cadena de Freeman del contorno. Los resultados son parámetros visuales exclusivamente, expresados en coordenadas visuales (píxeles).<br/>Dichos algoritmos se han implementado en un robot manipulador con 4 GDL y fijando una cámara CCD en su muñeca. El sistema de control utiliza realimentación visual, consiguiendo incrementar la precisión hasta el límite del sistema de visión utilizado.
2008-06-20
2008-06-20
2008-06-20
1996-10-04
info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
9788469153468
http://www.tdx.cat/TDX-0620108-113131
http://hdl.handle.net/10803/10378
spa
ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.
info:eu-repo/semantics/openAccess
Universitat Jaume I
TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)