2024-03-28T10:41:46Zhttps://www.tdx.cat/oai/requestoai:www.tdx.cat:10803/103782017-09-14T21:59:12Zcom_10803_480col_10803_387219
TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)
author
Sanz Valero, Pedro José
authoremail
sanzp@icc.uji.es
authoremailshow
true
director
Pobil, Àngel Pasqual del
2011-04-12T20:00:59Z
2008-06-20
1996-10-04
9788469153468
http://www.tdx.cat/TDX-0620108-113131http://hdl.handle.net/10803/10378
Se presenta un sistema capaz de coordinar una pinza de dedos plano-paralelos y un sistema de visión con el objetivo de determinar puntos de agarre bajo condiciones de estabilidad.<br/>La elección de puntos de agarre se realiza mediante una nueva heurística que trata de manejar todo tipo de objetos planos con centroide exterior o interior, permitiendo agujeros. Sólo se requieren dos características basadas en los momentos, centroide y dirección del eje principal, obtenidos a partir de una representación del código de cadena de Freeman del contorno. Los resultados son parámetros visuales exclusivamente, expresados en coordenadas visuales (píxeles).<br/>Dichos algoritmos se han implementado en un robot manipulador con 4 GDL y fijando una cámara CCD en su muñeca. El sistema de control utiliza realimentación visual, consiguiendo incrementar la precisión hasta el límite del sistema de visión utilizado.
spa
procesamiento de imágenes
razonamiento geométrico
robots manipuladores
determinacion del agarre
Razonamiento geométrico basado en visión para la determinación y ejecución del agarre en robots manipuladores
info:eu-repo/semantics/doctoralThesis info:eu-repo/semantics/publishedVersion
URL
https://www.tdx.cat/bitstream/10803/10378/1/sanz3.pdf
File
MD5
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2063353
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URL
https://www.tdx.cat/bitstream/10803/10378/2/sanz3.pdf.txt
File
MD5
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