2024-03-29T14:07:06Zhttps://www.tdx.cat/oai/requestoai:www.tdx.cat:10803/77672022-12-08T19:27:37Zcom_10803_253col_10803_265
00925njm 22002777a 4500
dc
Font Llagunes, Josep Maria
author
2007-06-14
Aquesta tesi tracta el problema del posicionament de robots mòbils quan, en el decurs del moviment, es realitzen mesures angulars relatives al robot de l'orientació de la recta entre un dels seus punts i punts de l'entorn de posició coneguda. Es considera que les mesures angulars són fetes per un sensor làser giratori que detecta diferents reflectors catadiòptrics fixos.<br/>La contribució principal és el desenvolupament d'un algorisme dinàmic, basat en un filtre de Kalman estès (EKF), que estima a cada instant de temps l'estat format pels angles associats als reflectors. La simulació hodomètrica dels angles entre mesures directes del sensor làser garanteix l'ús consistent i continuat dels mètodes de triangulació per a determinar la posició i l'orientació del robot.<br/>Inclou simulacions informàtiques i experiments per a validar la precisió del mètode de posicionament proposat. En l'experimentació s'utilitza un robot mòbil omnidireccional amb tres rodes de lliscament direccional de corrons esfèrics.
This thesis focuses on mobile robot positioning methods based on angular measurements, relative to the robot frame and made during its motion, of the orientation of the straight lines between one of its points and known artificial landmarks. The angular measurements are assumed to be done by a rotating laser scanner that detects different catadioptric landmarks on the workspace.<br/>Its main contribution is the development of a dynamic algorithm based on an extended Kalman filter (EKF) that estimates at any time the state-vector of the landmark relative angles. The odometric simulation of landmark angles between actual measurements guarantees the consistent and continuous use of the triangulation methods to determine the robot position and orientation.<br/>It includes computer simulations and experiments in order to validate the accuracy of the proposed positioning method. In the experiments, an omnidirectional mobile robot with three directionally sliding wheels made of spherical rollers has been used.
9788469078051
http://www.tdx.cat/TDX-0716107-131846
http://hdl.handle.net/10803/7767
Gi. 1076-2007
Kalman filter
Filtratge de Kalman
Odometrics
Hodometria
Triangulation
Triangulación
Triangulació
Dynamic positioning
Posicionamiento dinámico
Posicionament dinàmic
Mobile robotics
Robotica mobil
Kinetic simulation
Simulación cinemática
Simulació cinemàtica
Contribució al posicionament dinàmic de robots mòbils per mitjà d'un sistema làser