Now showing items 1-20 of 108

    3D mapping and path planning from range data 

    Teniente Avilés, Ernesto Homar (Date of defense: 2016-02-09)

    This thesis reports research on mapping, terrain classification and path planning. These are classical problems in robotics, typically studied independently, and here we link such problems by framing them within a common ...

    3D pose estimation in complex environments 

    Peñate Sánchez, Adrián (Date of defense: 2017-04-07)

    Although there has been remarkable progress in the pose estimation literature, there are still a number of limitations when existing algorithms must be applied in everyday applications, especially in uncontrolled environments. ...

    A contribution to the ranking and description of classifications 

    Sánchez Hernández, Germán (Date of defense: 2013-09-13)

    This thesis presents a novel and complete fuzzy multi-criteria decision making (MCDM) methodology. This methodology is specifically designed for selecting classifications in the framework of unsupervised learning systems. ...

    A kinematic-geometric approach to spatial interpretation of line drawings 

    Ros, Lluís (Date of defense: 2000-11-14)

    This Thesis contributes with new algorithms for line drawing interpretation. A line drawing is a 2D diagram of vertices and straight edges aiming to depict a polyhedral 3D scene. Given one such drawing we usually want ...

    Advanced digital resonant control techniques for grid-connected voltage source converters 

    Orellana Barceló, Marcos (Date of defense: 2019-02-06)

    It is a fact that the presence of power distributed generation sources in the electrical sector is growing exponentially worldwide. This can mainly be explained by the increase of renewable energy production, which involves ...

    Advances in gain-scheduling and fault tolerant control techniques 

    Rotondo, Damiano (Date of defense: 2016-04-01)

    This thesis presents some contributions to the state-of-the-art of the fields of gain-scheduling and fault tolerant control (FTC). In the area of gain-scheduling, the connections between the linear parameter varying (LPV) ...

    Análisis de la dinámica de convertidores electrónicos de potencia usando PWM basado en promediado cero de la dinámica del error (ZAD) 

    Angulo García, Fabiola (Date of defense: 2004-07-20)

    En esta tesis se estudia de manera analítica y numérica el comportamiento del convertidor tipo buck cuando es manejado con PWM y el cálculo de ciclo de trabajo se hace obligando a la dinámica de primer orden en el error ...

    Aportació al disseny de sistemes de control basats en models intervalars 

    Comasòlivas Font, Ramon (Date of defense: 2011-04-29)

    En diverses tècniques de control robust és habitual treballar amb plantes incertes, el comportament de les quals es pot descriure raonablement segons incertesa paramètrica mitjançant models lineals intervalars. La QFT ...

    Aportación de la lógica borrosa y del control H-inf a la regulación de sistemas conmutados continua-continua 

    Vidal Idiarte, Enric (Date of defense: 2003-12-21)

    En esta tesis doctoral se aborda el estudio de la aplicación de nuevas técnicas de control como el control basado en lógica borrosa y el control robusto H a la regulación de sistemas conmutados continua-continua. Más ...

    Approximation and geometric processing of digital images with adaptive triangular meshes 

    Vintimilla Burgos, Boris Xavier (Date of defense: 2001-01-19)

    Esta tesis se ha enfocado en el desarrollo y evaluación de un conjunto de técnicas eficientes para generar y procesar mallas triangulares adaptativas obtenidas a partir de imágenes digitales.<br/>Tres objetivos diferentes ...

    ASALBP: the Alternative Subgraphs Assembly Line Balancing Problem. Formalization and Resolution Procedures 

    Capacho Betancourt, Liliana (Date of defense: 2008-02-29)

    Hoy en día, los problemas de equilibrado de líneas de montaje se encuentran comúnmente en la mayoría de sistemas industriales y de manufactura. Básicamente, estos problemas consisten en asignar un conjunto de tareas a una ...

    Asignación multicriterio de tareas a trabajadores polivalentes 

    Rodríguez Calvo, Ericka Zulema (Date of defense: 2006-06-14)

    Las organizaciones deben ser cada vez más competitivas para poder mantenerse en el mercado económico actual, lo que implica someterse a cambios constantes, ya que no sólo basta con tener la capacidad para generar productos ...

    Asistencia háptica basada en planificación de movimientos para la teleoperación cooperativa de sistemas multirobot 

    Pérez Ruiz, Alexander (Date of defense: 2012-10-17)

    This work proposes a framework for the teleoperation of anthropomorphic industrial robots using desktop haptic devices that provides an aid to the operator in the form of haptic guidance based on path planning techniques. ...

    Asymptotic Tracking with DC-to-DC Bilinear Power Converters 

    Olm i Miras, Josep M. (Date of defense: 2004-04-16)

    Avui en dia la conversió DC-AC té una important aplicació pràctica en el camp dels sistemes de potència ininterrompuda (SPI). Els convertidors commutats bàsics (el buck, lineal, i el boost i el buck-boost, no lineals) ...

    Bearing-only slam methods 

    Munguía Alcalá, Rodrigo Francisco (Date of defense: 2009-10-19)

    SLAM (Simulatenous Localization and Mapping) es quizá el problema más importante a solucionar en robótica para construir robots móviles verdaderamente autónomos. El SLAM es acerca de cómo un robot móvil opera en un entorno ...

    Bimanual robot skills: MP encoding, dimensionality reduction and reinforcement learning 

    Colomé Figueras, Adrià (Date of defense: 2017-07-14)

    In our culture, robots have been in novels and cinema for a long time, but it has been specially in the last two decades when the improvements in hardware - better computational power and components - and advances in ...

    Caracterización de potenciales anormales intra-QRS en el ECG de alta resolución: aplicación en la evaluación de cardiopatías 

    Gomis Román, Pedro (Date of defense: 1997-11-20)

    L'electrocardiograma (ECG) és el registre no invasiu més utilitzat per a estudiar l'activitat elèctrica del cor. L'anàlisi d'aquests senyals per computador ha estat un camp d'investigació recent de la Bioenginyeria, amb ...

    Cinemàtica i Control en entorns multi-robot 

    Costa Castelló, Ramon (Date of defense: 2001-12-20)

    Un dels camps de la robòtica que estan despertant gran interès per part de la comunitat científica és el dels entorns multirobot. Aquest nom genèric inclou diferents tipus de sistemes amb característiques i problemàtiques ...

    Combining task and motion planning for mobile manipulators 

    Akbari, Aliakbar (Date of defense: 2020-04-04)

    This thesis addresses the combination of task and motion planning which deals with different types of robotic manipulation problems. Manipulation problems are referred to as mobile manipulation, collaborative multiple ...

    Consensus control in robot networks and cooperative teleoperation : an operational space approach 

    Aldana López, Carlos Iván (Date of defense: 2015-03-17)

    An interesting approach in cooperative control is to design distributed control strategies which use only local information so that a multi-agent system achieves specified behaviors. A basic behavior in cooperative control ...